中国古代的高转简车和提水的翻车，是现代斗式提升机和刮板输送机的雏形；17世纪中期，开始应用架空索道输送散状物料；19世纪中叶，各种现代结构的输送机相继出现。自18世纪以来，带式输送机在进人绿色设计以前，从其出现至今历经了3个发展阶段。

第一阶段为1795~1900年：槽形带式输送机初创时期。1795年提出槽形带式输送机概念，1863 年开始应用于输送谷物，1868 年在英国出现了带式输送机，1887年在美国出现了螺旋输送机，1905 年在瑞士出现了钢带式输送机，1906 年在英国和德国出现了惯性输送机。

第二阶段为1900~1972年：槽形带式输送机鼎盛时期。20世纪开始在各行各业广泛应用。

第三阶段为1972年至今：槽形带式输送机与圆管带式输送机并存时期。由于槽形带式输送机倾角很小，不能在三维方向任意转弯，而且在运输过程中易泄漏，对环境造成污染。因此，1964年日本人首先提出用圆管输送带做输送机的概念，1972年申报专利并开始应用，首先在日本推广，先后有三菱、长崎重工、四电、日立等公司采用；1978 年后先后有南非柏特曼(Bateman)、 德国克赫(Koch)、 尼皮尔(NPL)、 木木帝(MMD)、 法国罗耶斯(Noyes)、意大利罗瓦(Nova)、 英国杜斯克(Dosco)、 印度生啵里司帝(Simplicity)、 美国克虏勃罗滨斯(Krupp Robins)、韩国扬波尼(Young Poony)、南美洲塞蒂马斯(Siste-mas)以及中国淮南煤矿机械厂和中国华电公司引进该技术，1988年提出垂直圆管带式输送机原理，并制作样机加以验证，1990 年开始申报专利，并在我国山东淄博和重庆设立制造基地进行生产，已制成Z、L、倒L、C、S等各种型号，至今中国专利局已公开了作者能伸缩能升降、气浮、中摩式、不扭转和无缝托辊等新型圆管带式输送机的一系列发明专利，1995年开始陆续获得发明专利证书。

第四阶段为2006~2020年：圆管带式输送机逐步替代槽形带式输送机，全面进人绿色设计阶段并发展成圆管带式输送机的鼎盛时期。20世纪80年代中叶，全世界安装了80台圆管带式输送机，90 年代中叶安装了100 台，2000~2002年安装了580台，目前共计800多台在运转，总长度达160km， 单台最长已达5km,近30台超过1km,近40台运量超过1000t/h，近期设计了长10km、运量达2500t/h的超大圆管带式输送机。中国太钢东山矿已建成亚洲最长的一台近5km的圆管带式输送机。